Fecha límite para el envío de resumenes: 21/Abril/2024

En este trabajo se presenta un modelo dinámico del robot Ur10e que permite utilizar tanto los datos proporcionados por el fabricante como los datos encontrados en los principales repositorios sobre robótica. Tras un exhaustivo análisis, se llega a la conclusión de que dichos datos no concuerdan, por lo que se opta por utilizar los datos del fabricante, disponibles públicamente en la web [1]. Estos datos están basados en la convención estándar propuesta por Denavit y Hartenberg. Sin embargo, los principales simuladores empleados en el campo de la robótica actualmente como Gazebo [2] o Drake [3], utilizan una convención más compleja basada en el estándar SDF, del inglés Simulation Description Format, ó URDF, del inglés Universal Robotic Description Format.

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